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天地盖是一种包装行业上应用广泛的硬质包装纸盒，它以其低廉的生产成本，自动化的流水线加工以及可定制的外形设计等巨大优势，受到广大电子产品包装行业的青睐。尤其近些年来，该行业发展迅速、许多产业链对天地盖包装盒的市场需求巨大，天地盖的发展前景光明。
天地盖控制系统解决方案
工序：在天地盖生产中，纸张通过模切、覆膜等步骤，制成大小、形状一致的面纸；灰纸亦通过模切、开槽、贴角等步骤，剪裁成大小形状一致，然后再和面纸进行贴合，而这一连串工序完全可实现自动化作业。而要做到高速，准确地生产， 定位贴合是关键的一步；采用视觉动态跟踪机器人进行自动定位及贴合操作,，可以很好的解决人手操作中贴合精度上的缺陷,，而且贴合速度更快， 重复性更好。
方案：华成工控推出的天地盖纸盒解决方案，机器人控制系统、视觉软件全部采用华成工业自动化控制系统，通信方便，整合维护更加便捷、容易。方案中华成的ES-R4/R6驱控一体控制系统从根本上提高了精度和产能；客制化的操作软体，保证更换产品时的操作人性化和高时效性。
重点
核心工序内容
01
贴合工序
面纸通过自动飞达机构上胶传送到皮带上——皮带运动经过光电传感器停在拍照位——机械手收到允许取料信号后到取料位抓取纸壳——上位机接收到拍照信号后触发相机拍照识别面纸边缘——计算偏移角度和坐标并发送给机械手——机械手根据接收到的偏移坐标完成贴合动作。
从整个贴合过程可以看，前期的送纸、过胶，后期的抓盒、成型等步骤均是已经成熟的技术，而要做到高速、高精，视觉定位是关键。
方案中，SCARA工业机器人作为执行机构使用华成ES-R4驱控一体控制系统，主要负责从固定位置抓取纸盒，然后根据面纸来料的不同，将纸盒放到面纸上；机器视觉系统用于信息采集，针对有传送带跟踪的应用，可以使用视觉跟随工艺包，通过视觉系统先对产品进行定位，外接编码器获取产品在传送带上的位置信息，完成产品跟抓应用。
02
手抓盒工序
抓取部分使用了六轴工业机器人+编码器传感跟随系统，通过教导视觉指令，IO触发和编码器等距离触发等方式完成拍照动作，视觉系统对图像处理完成后，按照视觉协议格式发送图像坐标数据到机器人，实现机器人的视觉引导定位，代替人工取盒加工；抓手抓盒经过压盒动作后，成型机的抓手伺服把纸盒从皮带上抓至成型机上；之后成型下压轴会下压，完成纸盒成型动作。
为了保证整机的高效，方案采用华成ES-R6六轴关节机器人控制一体柜：支持串联4-6关节、SCARA、DELTA等不同类型机器人结构算法；可扩展2个协同轴，支持旋转台、翻转台和地轨协同运行；该系统集精密化、柔性化、智能化等优点于一身，可以自由编程，完成全自动化的工作。
系统界面
生产过程中，由于机械晃动，导致贴盒效果会有偏位现象，常用做法需要暂停机器人然后手动修改x、y、c方向的补偿值，此方式会影响生产效率且操作不简便。
华成视觉软件结合ES-R4/6，研发出机器人控制功能，实现了人机的交互，可根据盒子和面纸规格，配置多种方案，实现一对一配置；可在人机交互界面实现补偿值的调整。
驱控一体
模块化、标准化：随着工业机器人控制技术的发展，针对结构封闭的工业机器人控制器的缺陷、开发具有开放式结构的模块化、标准化工业机器人控制器是当前工业机器人控制器的一个发展方向。由通用语言模块化编制形成的专用工业语言正在成为工业机器人控制软件的主流。
驱控一体化:目前市场上主流的驱控一体产品主要是伺服和控制器的集成，并没有集成更多的外围设备。但是随着机器人智能化的提升，机器人需要更多周边设备如机器视觉、力控等的配合。
驱控一体优势
节约空间：一体化电气解决方案，大幅减少装配空间
成本降低：驱控一体化后、控制器成本可降低20%~50%
性能更好：控制系统直接获取机械臂信息，反应速度加快
整 体 方 案 优 势
1.具备完善的视觉标定方式，搭载高精度绝对值编码器电机，最终精度达到±0.01mm；
2.整合视觉，驱控一体产品，维护更加方便，省心；
3.华成系统教导界面简单易学，支持跟随与不跟随模式自由切换以满足不同需求，降低了用户的使用门槛；
4.调试简单，自动标定方便，完成一次标定只需5分钟；
5.针对天地盖行业进行专门的系统优化，可检测半成品盒直角变形、毛边，纸张长宽比不一、不平等来料不良情况。
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