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7月2日，中国科学院自动化研究所医疗机器人团队与解放军总医院第六医学中心心血管病医学部协作，进行远程超声机器人引导下的卵圆孔未闭封堵术并取得成功。 手术过程仅用时28分钟，术中零射线、零造影剂。根据公开报道， 这是国际上首次应用远程超声机器人完成卵圆孔未闭封堵术。
病例情况
此次手术病例为51岁男性患者，反复发生不明原因脑梗死，当地医院明确诊断是由于心脏存在卵圆孔未闭，引起心源性脑卒中。当地医院尝试进行卵圆孔未闭封堵术，但因为卵圆孔开口位置不理想，导丝难以通过卵圆孔，手术未成功，转诊至解放军总医院进一步治疗。
解放军总医院第六医学中心心血管病医学部结构性心脏病科主任医师王广义、朱航团队分析患者病情后，决定启用中科院自动化所研发的远程超声机器人系统。
远程超声机器人系统
该机器人系统是由中科院自动化所自主研发的串并混联式机器人，具有小型便携、高灵活性和多冗余自由度等特点。相比传统构型，该机器人的设计实现了高度机电一体化集成下的人机共融，具有重量轻、柔性强、运动精度高等优点。
由于其便携性及安全性，可被灵活部署在社区卫生所、基层医院和移动救护平台，实现远程遥操作下的超声诊断及介入手术导航，服务于基层医疗普惠化需求。
远程超声机器人进行手术中（汪驰摄 ）
手术情况
7月2日上午，在中科院自动化所团队的全程协助下，手术正式开始。
该科副主任医师周浩带领超声团队，在解放军总医院第六医学中心会议室远程遥控位于解放军总医院第一医学中心的超声机器人。
与此同时，在远程超声机器人的精准定位和指引下，位于解放军总医院第一医学中心的王广义、朱航主任将导丝顺利通过患者心脏的卵圆孔，圆满完成卵圆孔未闭封堵手术。
王广义（左二）、朱航（左一）在解放军总医院第一医学中心通过机器人辅助为患者进行手术。（汪驰摄 ）
周浩带领机器人研发团队和超声团队在解放军总医院第六医学中心远程遥控超声机器人。（汪驰摄 ）
据悉，此次手术采用远程超声机器人进行心脏介入手术，开启了心血管介入远程交互手术的新模式，也是在全球疫情背景下的医疗革新。远程超声机器人不受地域限制，既可以应用于日常诊断筛查，也可以用于介入术中的精准定位与引导，具有重要的临床应用价值。本次由解放军总医院及中国科学院自动化研究所合作完成的临床实践也得到了人民日报的报道。
该机器人系统相关工作属于中科院自动化所2035创新任务“超声引导手术辅助机器人”，由侯增广研究员领导，王双翌研究员具体负责研发，自动化所20级硕士研究生谢亿平、21级硕士研究生邓兆锟及郝明瑞参与协助本次远程手术。
人民日报对本次临床实践的报道
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