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在回答这个问题之前，我们首先要知道伺服电机的用途。相对于普通电机，伺服电机主要用于精确定位，所以我们通常所说的控制伺服，其实就是伺服电机的位置控制。其实伺服电机还采用另外两种工作模式，即速度控制和转矩控制，但应用相对较少。而 速度控制则一般通过用变频器来实现，速度控制用伺服电机，通常用于快速加减速或者精确速度控制，因为和变频调速相比，伺服电机几毫米就能达到几千转，而且由于伺服是闭环的，速度非常稳定。转矩控制主要是控制伺服电机的输出转矩，也是因为伺服电机响应快。以上两种控制，伺服驱动器可以看成变频器，一般用模拟量控制。

伺服电机最重要的应用是定位控制。位置控制要控制两个物理量，即速度和位置。准确的说，就是控制伺服电机多快到达哪里，精确停止。

伺服驱动器通过接收到的脉冲频率和数量来控制伺服电机的距离和速度。例如，我们同意伺服电机应该每10，000个脉冲旋转一次。如果PLC在一分钟内发送10，000个脉冲，伺服电机将以1r/min的速度完成一周。如果它在一秒钟内发送10，000个脉冲，伺服电机将以60r/min的速度完成一周。

因此，PLC通过控制发送的脉冲来控制伺服电机。通过物理手段发送脉冲，即利用PLC的晶体管输出，是最常用的方式，一般低端PLC都采用。中高端PLC通过通讯将脉冲的个数和频率传输给伺服驱动器。

两种方式只是实现渠道不同，本质是一样的。对于我们的编程来说，也是一样。这就是我想告诉你的。要学习原理，举一反三，不要为了学习而学习。

对于编程来说，差别很大。日本PLC采用指令，欧洲PLC采用功能块。但本质是一样的。比如为了控制伺服采取绝对定位，我们需要控制PLC的输出通道、脉冲数、脉冲频率、加减速时间，知道伺服驱动器何时完成定位，是否达到极限等等。不管是哪种PLC，无非就是对这些物理量的控制和运动参数的读取，只是不同的PLC实现方式不同。

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